Во коренот на името и денешниот документ, кој на многу јазици се нарекува „passport се кријат зборовите „пас“ и „врата“, односно традицијата на европските средновековни градови да контролираат кој влегува во градските порти.
Првиот познат пасош, или патна исправа, се споменува во Библијата во Книгата на пророкот Неемија, а му бил „издаден“ во 20-тата година од владеењето на персискиот крал Артаксеркс, околу 450 година п.н.е. Неемија морал да го помине Еуфрат поради обновата на ѕидините на Ерусалим, па кралот Артаксеркс побарал (и добил) гаранција за слободен премин во Јудеја.Во средновековниот исламски калифат, само на оние кои плаќале даноци им било дозволено да ја напуштат земјата, па всушност уверението за плаќање служело и како дозвола за патување. Првата сериозна гранична контрола во историјата била онаа што ја вовел ломбардскиот крал Рахис во 746 година, со цел да ги контролира бегалците, непријателите и предавниците.
Аџиите, исто така, генерално морале да имаат некаков патен сертификат, од свештеник или парохиски свештеник, а од 16 век било вообичаено трговците и другите патници да носат со себе документи издадени од градовите за нивните граѓани. И првиот закон за пасоши, барем за некои, беше потпишан еден век порано од Луј XI, во 1462 година. Според тој закон, на чесно отпуштените војници им бил даден пасош со име и физички опис на лице за да се разликуваат од дезертери, пишува Punkufer.
Уште неколку века патувањето било привилегија само за некои, а потоа се се сменило со развојот на железницата и патничкиот сообраќај. Границите станаа речиси невозможни да се контролираат, и како што времињата беа нешто посреќни, повеќето земји имаа прилично олабавени закони за патување, па до Првата светска војна, патните хартии речиси и да не постоеја.
Првиот модерен пасош беше британски и беше издаден во 1914 година, откако стапи на сила Законот за националност и статус на странци. Важеше две години и имаше тврда картонска обвивка што заштитуваше еден преклопен лист хартија. Заедно со фотографијата, на неа имало и личен опис со детали како „облик на лицето“, „тен“ и „карти на лицето“.
Глобално стандардизираните пасоши беа измислени од членовите на Лигата на народите во 1920 година, со цел полесно „зачувување на мирот“ по првата голема војна.
Франција беше првата што воведе отпечаток од прст како елемент за идентификација во пасошите, а ЕУ го стандардизираше форматот и пропиша темно сини и бордо бои на корицата во 1981 година. Биометриските пасоши постојат речиси дваесет години, а веројатно најраната година на раѓање забележана на пасош е 1303 п.н.е. Мумифицираниот Рамзес II. која во 1975 година п.н.е. од Египет морал итно да биде однесен во Франција поради габата на која бил изложен, морал да извади египетски пасош. Под негова окупација пишувало: „крал (починат)“
